Configuration des préhenseurs
Les préhenseurs pour robots existent dans les versions les plus détaillées. Sélectionner le préhenseur pouvant servir à une application précise n’est donc pas une sinécure.
Préhenseurs à vide
Les préhenseurs à vide utilisent un vide créé entre le préhenseur et l’objet. D’habitude, ce sont des ventouses sur poutres à vide avec un joint en mousse. Dans la plupart des cas, ils s’utilisent sur des produits plus légers et plans, souvent dans des applications pick-and-place, en raison de leur simplicité et coût. L’encrassement peut jouer un rôle, parce que la réussite de la saisie dépend de la surface du préhenseur et de l’objet. Des préhenseurs mécaniques pilotés par un vide sont aussi disponibles. En raison de la différence de pression minime possible, les forces et couples autorisés sont toutefois limités. Par ailleurs, il est nécessaire de générer un vide, ce qui n’est pas le cas des préhenseurs à air comprimé.
Préhenseurs parallèles
Les préhenseurs parallèles sont le type le plus courant. Ce préhenseur est basé sur le principe d’un contact deux points. L’objet est saisi entre deux doigts. Le choix est très varié, plus de cent types. Le grand avantage est leur disponibilité universelle. Mais la saisie d’objets ronds par un préhenseur à deux points exige une plus longue course en raison de la nécessité de rainures V ou C dans les doigts.
Préhenseurs à trois points
Quand une grande précision est requise pour saisir et relâcher des produits ronds, les préhenseurs à trois points offrent un grand avantage par rapport aux préhenseurs parallèles. Ils sont constitués de trois doigts, dans la plupart des cas placés dans un cercle avec un angle réciproque de 120°. Toutes sortes de types sont disponibles pour saisir des objets ronds par le haut, en interne et en externe.
Conception sur mesure
La plupart des préhenseurs ont des doigts/pinces. Malgré la gamme énorme, des exigences spécifiques sont posées dans certains cas, des formes spécifiques sont demandées. De telles situations sont fréquentes dans des secteurs tels que l’automobile, les biens de consommation, l’industrie électro, l’usinage, la transformation des plastiques et les fonderies. L’utilisateur du préhenseur développe généralement une pièce rapportée sur mesure pour les doigts. De récents développements autour des machines de rapid prototyping, qui délivrent des produits très qualitatifs, s’y prêtent parfaitement. De tels adaptateurs réalisés sur mesure pour les doigts résultent dans une flexibilité accrue en termes de disponibilité dans les applications de préhension où le produit à saisir peut vite changer de forme dans des batches plus petits.
Préhenseurs spéciaux
Avec l’arrivée des robots dans le secteur agricole s’ouvre un nouveau marché pour les préhenseurs. Les robots et préhenseurs sont toutefois engagés dans un tout nouveau segment de marché. Un exemple: les robots de cueillette sur lesquels le préhenseur joue un rôle crucial. Dans la plupart des cas, des préhenseurs commerciaux ne satisfont pas aux exigences posées et ne peuvent pas être engagés sans endommager le produit. Pour la cueillette de variétés de fruits spécifiques, des préhenseurs spéciaux doivent être conçus, parce qu’aucun préhenseur sur le marché n’est en mesure de cueillir le fruit sans l’abîmer. Il semble y avoir une différence gigantesque entre les préhenseurs déjà nombreux qui peuvent manipuler et traiter les fruits tendres sur des convoyeurs à bande et les préhenseurs qui peuvent cueillir les fruits tendres sans dommages.
